1、液壓夾緊抓取

通過液壓系統（液壓站、液壓缸、特殊夾具等）抓取部件，其特點是抓取力大，提升過程可靠，控制準確，動作敏感，但液壓系統有一個缺點，即液壓油泄漏問題，由于環境和時間的影響，液壓閥和液壓缸橡膠密封圈老化質量變化，導致液壓油泄漏、壓力損失，維護成本相對較高。

由于液壓夾緊力很大，在采用這種抓取方法時，必須充分考慮抓取零件的質量和結構剛度，充分計算液壓機械手的抓取力，避免抓取力過大造成零件變形和損壞。同時，在電磁閥的選擇和液壓控制原理的設計中，也要充分考慮抓取過程的安全性，如如何處理液壓泄漏，是否有相應的自鎖機構防止零件脫落，自動化機械手運行軌跡上是否有安全通道等。

2、氣動夾緊抓取

通過氣動系統（空氣壓縮機、電磁閥、氣缸、特殊夾具等）的組合，產生相應的夾緊力來抓取零件。其特點是結構簡單，輸出力相對較小，夾緊反應快，維護成本低，但氣壓夾緊也存在一定的缺陷，由于空氣的可壓縮性，工作速度穩定性差，在空氣壓縮過程中，容易產生灰塵、水等雜志，導致氣動元件損壞和更換頻率過高，可靠性大大降低，氣管的使用容易受到環境的影響，導致氣源泄漏，由于夾緊力小，其應用場合也受到一定的限制。

這種氣動手指的夾緊力和夾緊行程相對較小，適合抓取一些小零件，廣泛應用于許多裝配加工自動線路。在選擇時，一定要注意壓力和行程的選擇，一定要滿足你的設計要求。同時，由于這個零件的爪子太短，在使用過程中，我們都需要根據夾緊零件的形狀和特點進行相應的設計，同時也要充分考慮剛性要求和耐磨性要求，因為自動線的運行是一個大量重復的過程，所以我們建議夾緊爪的設計應該在接觸部位淬火或鑲嵌合金，這樣可以大大提高夾緊爪的耐磨性。同時，選用的鎖緊螺釘也盡量選擇高強度螺釘，如12.9級螺釘。因為這種固定螺釘比較小，一般強度的螺釘容易折斷和滑動。事實上，這些細節的處理是自動線的穩定性和可靠的保證。

在使用真空吸盤時，要充分考慮被抓零件的質量和表面的光潔度，因為只有相對較好的表面光潔度才能成功形成真空吸附，提供可靠的抓取吸附力，還要考慮各種接觸溶劑對真空吸盤腐蝕和老化的影響。比如我們平時在加工自動線上使用真空吸盤，大部分加工冷卻液都有一定的腐蝕作用，尤其是塑料制品，容易導致真空吸盤老化變形，導致吸附力失效。此時，我們需要與真空吸盤供應商就真空吸盤材料進行一些特殊要求和協商。必要時，我們可以讓對方提供相應的樣品進行試用，然后進行成型。

此外，還要特別注意真空發生器的清潔衛生，因為空氣壓縮后，空氣中的灰塵也會被壓縮。與壓縮空氣中的水和油霧混合后，會形成油泥，堵塞真空發生器。后果是吸盤的吸附力極度下降，工件無法正常抓取。在這種情況下，我們可以更換真空發生器，或者拆卸原來的真空發生器進行清潔。

3、電磁鐵抓取

通過電磁系統抓取零件，這種電磁系統的使用有一定的局限性。比如只能抓取一些電磁鐵能吸附的特定零件，很多場合可能用不上。比如你想抓一個塑料制品，固執是不合適的。電磁鐵的抓取方式穩定可靠，吸附力強，結構簡單明了，但也有一定的負面影響。比如會磁化被抓零件，有一定的結構要求。

這種電磁抓取方法有兩種選擇：

1)通電帶磁。正常情況下，這種電磁鐵沒有磁性。只有通電后，才會產生相應的磁性，并通過磁性產生吸附力。斷電后，磁性消失，吸附力消失。當然，如果電磁鐵大，磁性不會瞬間消失，會出現一定的剩磁現象。因此，在選擇這種抓取方法時，必須考慮剩磁力的大小和完全去磁的時間。而對于很多電磁鐵來說，通電時間不宜過長，因為通電時間過長會加熱電磁鐵，而且會持續加熱，容易造成電磁鐵的老化和損壞。

2)通電斷磁。正常情況下，這種磁鐵是磁性的。通電后，磁性會消失，吸附力也會消失。但是，這種抓取方式通常對周圍的零件有相應的要求，因為磁力可以通過空間傳遞。在抓取零件的過程中，其他東西可能會被吸附，所以在設計時要充分注意。

當然，在自動化機械手的設計過程中，抓取方法有很多選擇。除了從結構上考慮什么樣的抓取方法外，還應深入考慮使用成本和維護的便利性。畢竟，一件好事需要考慮成本效益。